[VIP第1年] 指数:3
可选的，所述***摆动关节的旋转轴线与所述***转动关节的旋转轴线相交，所述第二转动关节的旋转轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相交，所述移动关节的移动轴线与所述第二转动关节的旋转轴线相交，所述自转关节的旋转轴线与所述第二转动关节的旋转轴线相交。可选的，所述机械臂还包括：从近端到远端依次分布的基座、***连杆、第二连杆、第三连杆、伸缩结构和夹持结构；其中，所述基座用以与外部机构固定；所述***连杆通过所述***转动关节与所述基座连接；所述第二连杆的近端通过所述***摆动关节与所述***连杆连接，远端通过所述第二摆动关节与所述第三连杆的近端连接，所述伸缩结构通过所述第二转动关节与所述第三连杆的远端连接，普陀区的手术机器人公司地址，所述夹持结构与所述伸缩结构连接，普陀区的手术机器人公司地址，普陀区的手术机器人公司地址，所述移动关节位于所述伸缩结构与所述第三连杆相对的一侧，所述夹持结构设置于所述移动关节上，所述自转关节位于所述夹持结构。可选的，所述基座的轴线与所述***摆动关节的旋转轴线相交；所述***连杆的轴线与所述***摆动关节的旋转轴线相交；所述***连杆的轴线与第二连杆的轴线相交或异面；所述第二连杆的轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相交；所述第三连杆的轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相交。浙江手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；普陀区的手术机器人公司地址
所述插块位于插槽的内部，所述驱动组件的输出轴的内部且位于插槽的上方设有第二空腔，所述双向丝杆横向位于第二空腔的内部，所述双向丝杆的左右两端均通过第四滚动轴承与第二空腔的左右两侧转动连接，且左端贯穿至外部并滚动设有转轮，两个所述第二移动块对称滑动设置在第二空腔的内部，两个所述第二移动块的侧壁分别通过第二螺纹孔和第三螺纹孔与双向丝杆的杆壁两侧螺纹连接，所述第二空腔的下侧且位于插槽的左右两侧均开设有凹槽，两个所述移动杆位于竖直位于两个所述凹槽的内部，两个所述移动杆的上端分别与两个所述第二移动块的下侧固定连接，两个所述移动杆相对的杆壁底部均与卡块固定连接，两个所述卡块的另一侧均延伸至插槽的内部，所述插块的两侧均开设有与卡块相配合的卡槽。推荐的，所述倒u形固定板的下端两侧均固定设有转动节，所述旋转臂的左右两侧底部均固定设有第二转动节，对应所述转动节和第二转动节之间共同转动设有连接杆。推荐的，所述倒u形固定板的顶部固定设有连接轴。推荐的，所述电机和第二电机均为步进电机。(三)有益效果与现有技术相比，本实用新型提供了一种泌尿外科手术机器人机械臂，具备以下有益效果：1、该泌尿外科手术机器人机械臂。黄浦区手术机器人价钱是多少安徽手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
连接臂13一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮与个执行关节a1首端的个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应垂直啮合，连接臂13另一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮与个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124分别一一对应垂直啮合，这样个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124便与个执行关节a1首端的个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应同步传动连接。其中各个一级驱动执行齿轮a12的齿牙分别设置在各个一级驱动执行齿轮a12的外周面上，个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124的直径依次递减，各个一级驱动操作齿轮b12的齿牙分别设置在各个一级驱动操作齿轮b12的外周面上，个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124的直径依次递减，而连接臂13两端各自的四个连接齿轮131的齿牙则分别设置在各个连接齿轮131的外周面上，且连接臂13两端各自的个连接齿轮至第四个连接齿轮的直径依次递减。
本实施例所提供的机械臂具有6个自由度。具体的，包括5个转动自由度和1个移动自由度，5个转动自由度为***转动关节r11、***摆动关节r12和第二摆动关节r13、第二转动关节r14和自转关节r16提供，所述1个移动自由度为移动关节m15提供。其中，基座1的远端设有***转动关节r11；所述***连杆2的近端与***转动关节r11连接，远端设有***摆动关节r12，基座1的轴线、***连杆2的轴线以及***转动关节r11的轴线推荐配置在同一条直线上；所述第二连杆3的近端与***摆动关节r12连接，远端设有第二摆动关节r13，推荐的，第二连杆3的轴线分别与***摆动关节r12的轴线和第二摆动关节r13的轴线垂直相交；所述第三连杆4的近端与第二摆动关节r13连接，且第三连杆4的轴线推荐与第二转动关节r14的轴线共线。如此设置，能够降低机械臂的尺寸，并提高机械臂的整体稳定性。推荐的，所述第二转动关节r14的轴线与所述移动关节m15的轴线垂直相交，这样，可提高伸缩结构5的稳定性。进一步，所述机械臂中的部分连杆为偏置连接。具体而言，所述基座1的轴线与所述***摆动关节r12的旋转轴线相交，所述***连杆2的轴线与所述***摆动关节r12的旋转轴线相交，所述***连杆2的轴线与第二连杆3的轴线异面。福建手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
我们可以得到末端执行器坐标系{6}相对于基坐标系{0}的变换矩阵其中旋转矩阵为平移矩阵为从中我们可以看到旋转关节坐标系{4}相对于基坐标系{0}的旋转矩阵是一个常数矩阵，*与机器人初始结构有关，与**个关节变量q1,q2,q3无关。这是由于**个关节都是平移关节，关节的运动不会对关节坐标系的姿态产生影响，这**简化了逆运动学的求取，只需要先通过俯仰和偏转的角度来求出旋转关节的角度，然后再根据空间坐标求解移动关节的位移。假设假设针尖相对于基坐标系位置与姿态为t时根据正运动学分析计算我们可以求解得到关节角q4,q5在求解得到q4,q5关节变量后，只需要把因为旋转关节而产生的空间位置由平动关节补偿即可，即可得q1,q2,q3。进一步的，所述逆运动学分析计算阶段还包括几何法算法。在实际操作中，通过数值法来求取机器人的工作空间，对各关节进行随机采样，再根据正运动学来求取末端的空间位置，组合在一起形成大致的工作空间范围，在满足围绕远端运动中心旋转的要求前提下，后端移动平台对其进行补偿移动，算法简单且精确。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的。云南手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；上海手术机器人联系地址
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第二压簧26的外端固定在弹簧固定板27上，弹簧固定板27固定在底盘11上；所述顶柱24的内端成型有斜面241，四个顶柱24的斜面241压靠在驱动臂28的四个第二斜面281上；所述驱动臂28设有驱使其前后移动的驱动机构3。更进一步的说，所述驱动机构3包括固定在驱动臂28的下底面上的腰型环31，腰型环31内套接有驱动柱32，驱动柱32固定在驱动齿轮33上，所述驱动柱32与驱动齿轮33偏心设置，驱动齿轮33铰接在基轴34上，基轴34固定在底盘11上；所述驱动齿轮33啮合有小齿轮35，小齿轮35固定在电机36的电机轴上，电机36固定在底盘11上；所述驱动机构3还包括固定在驱动臂28的下底面上的两个前后设置的滑块37，滑块37插套在滑轨38上，滑轨38固定在底盘11上。更进一步的说，所述滚轮轴13的内端螺接有锁紧螺钉15。更进一步的说，所述锁紧螺钉15的六角凸台与齿轮21之间夹持有碟型弹簧16。更进一步的说，所述滚轮12的外壁上套接有橡胶圈17。更进一步的说，所述顶柱24成型有弹簧套杆242，所述制动臂22上成型有插孔223，弹簧套杆242插套在插孔223内。更进一步的说，所述弹簧套杆242的端部与插孔223的底面之间的距离l1大于轮齿221的外侧壁与齿轮21的内侧壁之间的距离l2。普陀区的手术机器人公司地址
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