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驱动组件8的输出端通过插槽插接有长轴9，插槽的内部设有用于将长轴9固定的卡紧机构，长轴9的下端固定设有末端执行部件10，旋转臂2的内部设有空腔，空腔的内部设有用于带动驱动组件8的移动机构。移动机构包括第二电机11、单向丝杆12、移动块13和连接块14，第二电机11固定设置在空腔的顶部，单向丝杆12竖直位于空腔的内部且上端与第二电机11的输出端固定连接，单向丝杆12的下端通过第三滚动轴承与空腔的底部转动连接，移动块13位于空腔的内部且上侧通过螺纹孔与单向丝杆12的杆壁螺纹连接，旋转臂2的前侧竖直开设有条形孔，连接块14位于条形孔的内部且一侧与移动块13的侧壁固定连接，另一侧与驱动组件8固定连接，电机11工作能够带动单向丝杆12旋转，单向丝杆12能够驱动移动块13向下移动，从而能够推动驱动组件8上的长轴9和末端执行部件10深入到人体内进行指令执行。移动块13的左右两侧均固定设有限位滑块15，空腔的左右两侧均开设有限位滑槽，限位滑块15与限位滑槽相配合。卡紧机构包括双向丝杆17、两个第二移动块18、两个移动杆19和两个卡块20，普陀区手术机器人联系电话，普陀区手术机器人联系电话，长轴9的上端固定设有插块16，插块16位于插槽的内部，普陀区手术机器人联系电话，驱动组件8的输出轴的内部且位于插槽的上方设有第二空腔。河北手术机器人仪器价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；普陀区手术机器人联系电话
第四个操作关节b4中可转动配合有一与第四个操作关节b4首端的四级驱动操作齿轮b42同轴连接的操作转动杆b41，操作转动杆b41上可配合有把头b43以便转动操作转动杆b41。其中配合图5、图6和图10所示，在本实用新型种实施方式中，配合在个操作关节b1末端的个一级传动操作齿轮b111、第二个一级传动操作齿轮b112、第三个一级传动操作齿轮b113和第四个一级传动操作齿轮b114的直径依次递减，各个一级传动操作齿轮b11的齿牙分别设置在各个一级传动操作齿轮b11的外周面上，配合在第二个操作关节b2首端的个二级驱动操作齿轮b221、第二个二级驱动操作齿轮b222和第三个二级驱动操作齿轮b223的直径依次递减，各个二级驱动操作齿轮b22的齿牙分别设置在各个二级驱动操作齿轮b22的外周面上，而个一级传递操作齿轮f11、第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14依次同轴叠加在一起并且直径依次递减，各个一级传递操作齿轮f1的齿牙分别设置在各个一级传递操作齿轮f1的外周面上，这样个一级传递操作齿轮f11至第四个一级传递操作齿轮f14便可与个一级传动操作齿轮b111至第四个一级传动操作齿轮b114分别一一对应垂直啮合。黄浦区的手术机器人仪器佛山手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
所述第二连杆的轴线与所述第三连杆的轴线相交或异面。可选的，所述***连杆与第三连杆位于所述第二连杆同侧。可选的，所述机械臂还包括第四连杆和第三摆动关节；所述伸缩结构通过所述第三摆动关节与所述第四连杆的远端连接，所述第四连杆的近端与第二转动关节连接，所述第二转动关节与所述第三连杆的远端连接；其中，所述第二转动关节的旋转轴线与所述第三摆动关节的旋转轴线垂直，所述第三摆动关节的旋转轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相平行，所述第三摆动关节的旋转轴线与所述移动关节的移动轴线垂直且异面，所述第三摆动关节的旋转轴线与所述自转关节的旋转轴线垂直且异面。可选的，所述第三摆动关节的轴线与所述第二转动关节的轴线垂直相交。可选的，所述伸缩结构包括支撑板，所述驱动模块包括传动件和驱动件；所述移动关节包括导轨和滑块；其中，所述导轨设置于所述支撑板，所述滑块相对于所述导轨移动；所述传动件分别与所述驱动件和所述滑块连接，所述驱动件通过所述传动件驱动所述滑块沿着所述导轨限制的方向运动。可选的，所述***转动关节的轴线与所述第二转动关节的轴线相交于一点。可选的，在主动运动模式下。
这样可以实现连接臂13一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮与个执行关节a1首端的个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应垂直啮合，和实现连接臂13另一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮与个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124分别一一对应垂直啮合。配合图4、图6至图8、图13、图15、图16以及图19所示，个执行关节a1内可转动的配合有四根自外向内依次穿套的一级空心执行转轴a13，根一级空心执行转轴a131两端分别连接个一级驱动执行齿轮a121和个一级主动执行锥齿轮a111，第二根一级空心执行转轴a132两端分别连接第二个一级驱动执行齿轮a122和第二个一级主动执行锥齿轮a112，第三根一级空心执行转轴a133两端分别连接第三个一级驱动执行齿轮a123和第三个一级主动执行锥齿轮a113，第四根一级空心执行转轴a134两端分别连接第四个一级驱动执行齿轮a124和第四个一级主动执行锥齿轮a114，这样个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别通过四根自外向内依次穿套的一级空心执行转轴a13与个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应同轴连接。四川手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
且第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13也可与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个操作关节b3末端的各个三级传动操作齿轮b31的齿牙分别设置在各个三级传动操作齿轮b31的外周面上，配合在第四个操作关节b4首端的四级驱动操作齿轮b42的齿牙设置在四级驱动操作齿轮b42的外周面上，而个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12自外向内依次穿套在一起，且各个三级传递操作齿轮h1的齿牙分别设置在各个三级传递操作齿轮h1同一侧的端面上，这样个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12也可与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，且第二个三级传递操作齿轮h12也可与四级驱动操作齿轮b42垂直啮合。配合图6至图10、图15至图17以及图19所示，个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121、第二个一级驱动操作齿轮b122、第三个一级驱动操作齿轮b123和第四个一级驱动操作齿轮b124与个执行关节a1首端的个一级驱动执行齿轮a121、第二个一级驱动执行齿轮a122、第三个一级驱动执行齿轮a123和第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应同步传动连接。广西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；徐汇区的手术机器人
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并可以精细、高效的进行手术。附图说明图1表示本实用新型实施例中手术机器人部分结构示意图；图2表示本实用新型实施例中手术机器人结构示意图；图3表示本实用新型实施例中手术机器人系统部分结构示意图。具体实施方式为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。针对目前采用人工手术效率低，且容易产生误操作的问题，本实用新型提供一种手术机器人，实现手术自动化进行，且可以精细、高效的进行手术。具体的，如图1和图2所示，本实施例提供一种手术机器人，包括：基座；成像结构，设置于所述基座上，包括c形臂100和设置于所述c形臂100的两端的射线发射部103和射线接收部104，以及对所述射线接收部104接收的射线进行处理成像的处理器；机械手臂组件，设置于所述基座上，用于根据所述处理器的处理结果对待手术对象的待手术部位进行手术。采用上述技术方案。普陀区手术机器人联系电话
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