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第n-1连接轴上的第二个n-1级传递执行齿轮与第n个执行关节首端的n级驱动执行齿轮垂直啮合；所述操作臂包括n个操作关节，操作臂的操作关节与执行臂的执行关节的数量相同，其中第i个操作关节的首端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级驱动操作齿轮，第i个操作关节的末端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级传动操作齿轮，第i个操作关节末端的个i级传动操作齿轮至第n-i+1个的i级传动操作齿轮与第i个操作关节首端的个i级驱动操作齿轮至第n-i+1个i级驱动操作齿轮分别一一对应同轴连接；第n个操作关节的首端配合有一个n级驱动操作齿轮，第n个操作关节中可转动配合有一与第n个操作关节首端的n级驱动操作齿轮同轴连接的操作转动杆；第i个操作关节的末端通过第i铰接轴与第i+1个操作关节的首端铰接，徐汇区的手术机器人联系电话，徐汇区的手术机器人联系电话，徐汇区的手术机器人联系电话，其中当n大于等于3时，第i铰接轴与第i+1铰接轴相互垂直；第i铰接轴上套置有n-i+1个i级传递操作齿轮；在i为1至n-2的整数时，个i级传递操作齿轮至第n-i+1个i级传递操作齿轮与第i个操作关节末端的个i级传动操作齿轮至第n-i+1个i级传动操作齿轮分别一一对应垂直啮合。机器人手术和医生手术有什么区别？ 可以咨询位姿科技（上海）有限公司。徐汇区的手术机器人联系电话
所述驻停机构包括分别固定在四个滚轮轴内端的四个齿轮，每个齿轮与制动臂的外端的轮齿啮合，所述制动臂的内端成型有花键轴，花键轴插套在基座的上端的花键孔的左端，基座固定在底盘上，花键孔的右端通过花键连接有顶柱，每个顶柱与对应的一个制动臂的内端之间夹持有压簧，每个制动臂的外端套接有第二压簧，第二压簧的外端固定在弹簧固定板上，弹簧固定板固定在底盘上；所述顶柱的内端成型有斜面，四个顶柱的斜面压靠在驱动臂的四个第二斜面上；所述驱动臂设有驱使其前后移动的驱动机构。所述驱动机构包括固定在驱动臂的下底面上的腰型环，腰型环内套接有驱动柱，驱动柱固定在驱动齿轮上，所述驱动柱与驱动齿轮偏心设置，驱动齿轮铰接在基轴上，基轴固定在底盘上；所述驱动齿轮啮合有小齿轮，小齿轮固定在电机的电机轴上，电机固定在底盘上；所述驱动机构还包括固定在驱动臂的下底面上的两个前后设置的滑块，滑块插套在滑轨上，滑轨固定在底盘上。所述滚轮轴的内端螺接有锁紧螺钉。所述锁紧螺钉的六角凸台与齿轮之间夹持有碟型弹簧。所述滚轮的外壁上套接有橡胶圈。所述顶柱成型有弹簧套杆，所述制动臂上成型有插孔，弹簧套杆插套在插孔内。徐汇区的手术机器人联系电话佛山手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
第二压簧26的外端固定在弹簧固定板27上，弹簧固定板27固定在底盘11上；所述顶柱24的内端成型有斜面241，四个顶柱24的斜面241压靠在驱动臂28的四个第二斜面281上；所述驱动臂28设有驱使其前后移动的驱动机构3。更进一步的说，所述驱动机构3包括固定在驱动臂28的下底面上的腰型环31，腰型环31内套接有驱动柱32，驱动柱32固定在驱动齿轮33上，所述驱动柱32与驱动齿轮33偏心设置，驱动齿轮33铰接在基轴34上，基轴34固定在底盘11上；所述驱动齿轮33啮合有小齿轮35，小齿轮35固定在电机36的电机轴上，电机36固定在底盘11上；所述驱动机构3还包括固定在驱动臂28的下底面上的两个前后设置的滑块37，滑块37插套在滑轨38上，滑轨38固定在底盘11上。更进一步的说，所述滚轮轴13的内端螺接有锁紧螺钉15。更进一步的说，所述锁紧螺钉15的六角凸台与齿轮21之间夹持有碟型弹簧16。更进一步的说，所述滚轮12的外壁上套接有橡胶圈17。更进一步的说，所述顶柱24成型有弹簧套杆242，所述制动臂22上成型有插孔223，弹簧套杆242插套在插孔223内。更进一步的说，所述弹簧套杆242的端部与插孔223的底面之间的距离l1大于轮齿221的外侧壁与齿轮21的内侧壁之间的距离l2。
各个二级传递执行齿轮d1的齿牙分别设置在各个二级传递执行齿轮d1的外周面上，这样个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13便可与个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13便可与个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个执行关节a3末端的个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312的直径依次递减，各个三级传动执行齿轮a31的齿牙分别设置在各个三级传动执行齿轮a31的外周面上，配合在第四个执行关节a4首端的四级驱动执行齿轮a42的齿牙设置在四级驱动执行齿轮a42的外周面上，而个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个三级传递执行齿轮e1的齿牙分别设置在各个三级传递执行齿轮e1的外周面上，这样个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12便可与个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合，第二个三级传递执行齿轮e12便可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。山东手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
配合图13、图15和图16所示，在本实用新型第二种实施方式中，配合在个执行关节a1末端的各个一级传动执行齿轮a11的齿牙分别设置在各个一级传动执行齿轮a11的外周面上，配合在第二个执行关节a2首端的各个二级驱动执行齿轮a22的齿牙分别设置在各个二级驱动执行齿轮a22的外周面，而个一级传递执行齿轮c11、第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14自外向内依次穿套在一起，且各个一级传递执行齿轮c1的齿牙分别设置在各个一级传递执行齿轮c1同一侧的端面上，这样个一级传递执行齿轮c11至第四个一级传递执行齿轮c14也可与个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，且第二个一级传递执行齿轮c12至第四个一级传递执行齿轮c14也可与个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个执行关节a2末端的各个二级传动执行齿轮a21的齿牙分别设置在各个二级传动执行齿轮a21外周面上，配合在第三个执行关节a3首端的各个三级驱动执行齿轮a32的齿牙分别设置在各个三级驱动执行齿轮a32的外周面上。河南手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；上海的手术机器人多少钱
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下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“”、“第二”用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。为使本的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本的具体实施例做详细的说明。参见图1、图2、图6及图7，本实施方式提供了一种夹持机构，包括：右钳体100和左钳体200。右钳体的夹持面101的前端凸起有多个凸棱102，多个凸棱102向右钳体100的左右两侧延伸，右钳体的夹持面101的前端开设有凹槽103，凹槽103从多个凸棱102的顶部穿射过。左钳体的夹持面201的前端为平面或曲面，左钳体的夹持面201的前端凸起有多个凸起部202，多个凸起部202能够沿着凹槽103的延伸方向置于凹槽103中。需要说明的是。徐汇区的手术机器人联系电话
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