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个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213与个二级驱动执行齿轮a221、第二个二级驱动执行齿轮a222和第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应同轴连接，以使得个二级传动执行齿轮a211至第三个二级传动执行齿轮a212与个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别同步转动；第二个执行关节a2的末端通过第二连接轴d与第三个执行关节a3的首端铰接，第二连接轴d与连接轴c相互垂直而使得第三个执行关节a3的转动中心轴与第二个执行关节a2的转动中心轴垂直，第二连接轴d上套置有三个二级传递执行齿轮d1，个二级传递执行齿轮d11，徐汇区手术机器人医用仪器价格，徐汇区手术机器人医用仪器价格、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13与个二级传动执行齿轮a211，徐汇区手术机器人医用仪器价格、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，个二级传递执行齿轮d11与第三个执行关节a3的首端固定连接以使得个二级传动执行齿轮a211带动个二级传递执行齿轮d11转动时，可使得第三个执行关节a3相对于第二个执行关节a2进行转动；第三个执行关节a3的首端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级驱动执行齿轮a32。手术机器人的费用是多少？可以咨询位姿科技（上海）有限公司；徐汇区手术机器人医用仪器价格
各个二级传递执行齿轮d1的齿牙分别设置在各个二级传递执行齿轮d1的外周面上，这样个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13便可与个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13便可与个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个执行关节a3末端的个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312的直径依次递减，各个三级传动执行齿轮a31的齿牙分别设置在各个三级传动执行齿轮a31的外周面上，配合在第四个执行关节a4首端的四级驱动执行齿轮a42的齿牙设置在四级驱动执行齿轮a42的外周面上，而个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个三级传递执行齿轮e1的齿牙分别设置在各个三级传递执行齿轮e1的外周面上，这样个三级传递执行齿轮e11和第二个三级传递执行齿轮e12便可与个三级传动执行齿轮a311和第二个三级传动执行齿轮a312分别一一对应垂直啮合，第二个三级传递执行齿轮e12便可与四级驱动执行齿轮a42垂直啮合。静安区手术机器人联系地址深圳手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
本发明的一种典型的实施方式中，一种用于连续体手术机器人的主操作手，包括基座、水平偏转机构、垂直偏转机构、进给机构、腕部旋转机构和手持机构，六个部分共有五个自由度，每个关节均由电机驱动，皆为主动关节且可提供力反馈。基座5为平板，通过多个地脚1进行支撑，基座5上方布置有能够相对于基座5转动的水平偏转机构，水平偏转机构包括能够实现水平面内转动的基座盖17，基座盖17上表面通过两侧支臂支撑垂直偏转机构，垂直偏转机构包括顶板14，顶板14能够相对于两侧的支臂实现翻转，进给机构通过顶板14进行设置，穿过顶板14设置伸缩杆34，伸缩杆34带动滑块23实现升降运动，腕部旋转机构包括无框电机42，伸缩杆34穿过无框电机14设置，伸缩杆34转动，带动无框电机42转动，实现相应编码器数据的获取，而且伸缩杆34与手持机构连接，通过手持机构实现使用者手的握持。参考图1和图2来说明水平偏转机构的工作原理，基座盖17下表面固定有轴，轴穿过基座5设置，在外力作用下，基座盖17相对于基座5实现转动，基座盖17的轴通过传动机构与电机连接，具体地，传动机构为同步带传动机构，当然，也可以是其他的传动机构，水平偏转机构通过编码器测量主操作手偏转的角度。本实施例中。
各个三级驱动执行齿轮a32、各个二级驱动执行齿轮a22、各个一级驱动执行齿轮a12、各个连接齿轮131、各个一级驱动操作齿轮b12、各个二级驱动操作齿轮b22、各个三级驱动操作齿轮b32、四级驱动操作齿轮b42、各个一级传动操作齿轮b11、各个二级传动操作齿轮b21、各个三级传动操作齿轮b31和操作转动杆b41均为中空结构，这样再加上各根一级空心操作转轴b13、各根二级空心操作转轴b23、各根三级空心操作转轴b33、各根空心连接转轴132、各根一级空心执行转轴a13、各根二级空心执行转轴a23和各根三级空心执行转轴a33，这样手术机械臂1内可形成一通道以供驱动绳48穿置，这样驱动绳48的一端可穿过执行转动杆a41、四级驱动执行齿轮a42、各个三级传动执行齿轮a31、第三个执行关节a3中内的三级空心执行转轴a33、各个三级驱动执行齿轮a32、各个二级传动执行齿轮a21、第二个执行关节a2中内的二级空心执行转轴a23、各个二级驱动执行齿轮a22、各个一级传动执行齿轮a11、个执行关节a1中内的一级空心执行转轴a13、各个一级驱动执行齿轮a2、连接臂13一端的各个连接齿轮131、连接臂13中内的空心连接转轴132、连接臂11另一端的各个连接齿轮131、各个一级驱动操作齿轮b12、个操作关节b1中内的一级空心。位姿科技（上海）有限公司生产手术机器人及光学定位、光学导航、双目红外光学；
配合在第三个操作关节b3末端的个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312的直径依次递减，各个三级传动操作齿轮b31的齿牙分别设置在各个三级传动操作齿轮b31的外周面上，配合在第四个操作关节b4首端的四级驱动操作齿轮b42的齿牙设置在四级驱动操作齿轮b42的外周面上，而个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个三级传递操作齿轮h1的齿牙分别设置在各个三级传递操作齿轮h1的外周面上，这样个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12便可与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，第二个三级传递操作齿轮h12便可与四级驱动操作齿轮b42垂直啮合。配合图14、图15和图17所示，在本实用新型第二种实施方式中，配合在个操作关节b1末端的各个一级传动操作齿轮b11的齿牙分别设置在各个一级传动操作齿轮b11的外周面上，配合在第二个操作关节b2首端的各个二级驱动操作齿轮b22的齿牙分别设置在各个二级驱动操作齿轮b22的外周面，而个一级传递操作齿轮f11、第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14自外向内依次穿套在一起。广西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；静安区手术机器人联系地址
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随着光学定位，光学导航，双目红外光学，光学追踪的普及和厂商竞争日趋激烈，生产厂商迫切需要获得客户消息以针对市场需求开发产品和制定销售策略，在飞速变化的市场竞争中获取竞争优势。行业发展进入买方市场，厂商细分渠道，推行渠道扁平化。目前我国的贸易市场已经呈现扁平化的特点，伴随着日益激烈的市场竞争，扁平化的分销趋势在行业的未来发展过程中亦将愈发明显。贸易的扁平化将使零售终端位置突出，但也会带来管理的困难和成本的增加。不少行业行家认为，数字化、自动化、智能化的新型技术与产品的不断进步，对于企业以及员工都有着价值体现，前所未有地改变了数码、电脑行业的作业方式，数码、电脑迎来数字化的生产模式，进入一个新时代。目前，不少行业中低端企业依托于贸易型飞速发展，不仅确定了自身在市场的优势地位，还借助行业变革的动力，利用无数小技术的发展，**终成为该行业中的**企业。徐汇区手术机器人医用仪器价格
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