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四根导杆24通过螺纹螺母紧固于顶板14，四个导向轮支架21分上下两排固定到导杆24，静安区手术机器人价格，每个导向轮支架开有两个孔用于导杆24的穿过，导向轮支架21通过螺母安装于导杆24，沿着导杆轴线方向，上侧的两个导向轮支架21通过导向轮后轴45连接，下侧的两个导向轮支架21通过导向轮前轴44连接，导向轮22固定于导向轮前轴44，第二导向轮29固定于导向轮后轴45；第三电机32通过平移电机支架31与平移电机固定架33固定，平移电机固定架33通过螺钉固定于顶板14，第三导向轮30固定于第三电机32轴上，第二导向轮22、第二导向轮29与第三导向轮30之间通过第三同步带26传递动力。当然，在一些示例中，导杆的数量也可以是其他偶数或者其他奇数，滑块可移动固定于部分导杆，由伸缩杆带动滑块沿着导杆运动，由其他的导杆支撑第三传动机构。滑块23可为任一形状，静安区手术机器人价格，且滑块23穿过第三同步带26设置，且滑块23开有两个孔用于穿过导杆24，滑块通过同步带压片25与第三同步带26紧固，静安区手术机器人价格，同步带压片25穿过滑块23的侧部设置，实现将滑块23压牢于第三同步带26，滑块23可沿着导杆24滑动，并带动第三同步带26运动，滑块23与伸缩杆34连接，伸缩杆34穿过无框电机42和无框电机盖41与手持机构相连。手术机器人公司品牌联系方式，位姿科技（上海）有限公司；静安区手术机器人价格
第二铰接轴g与铰接轴f相互垂直而使得第三个操作关节b3的转动中心轴与第二个操作关节b2的转动中心轴垂直；第二铰接轴g上套置有三个二级传递操作齿轮g1，个二级传递操作齿轮g11、第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13与个二级传动操作齿轮b211、第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213分别一一对应垂直啮合，个二级传递操作齿轮g11与第三个操作关节b3的首端固定连接以使得第三个操作关节b3相对于第二个操作关节b2进行转动时，个二级传动操作齿轮b211与个二级传递操作齿轮g11同步转动；第三个操作关节b3的首端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级驱动操作齿轮b32，个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322与第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13分别一一对应垂直啮合，这样第二个二级传动操作齿轮b212和第三个二级传动操作齿轮b213与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322可分别同步转动；第三个操作关节b3的末端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级传动操作齿轮b31。上海的手术机器人联系地址深圳手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应同轴连接，以使得个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别同步转动；第三个操作关节b3的末端通过第三铰接轴h与第四个操作关节b4的首端铰接，第三铰接轴h与第二铰接轴g相互垂直而使得第四个操作关节b4的转动中心轴与第三个操作关节b3的转动中心轴垂直；第三铰接轴h上套置有两个三级传递操作齿轮h1，个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，个三级传递操作齿轮h11与第四个操作关节b4的首端固定连接以使得第四个操作关节b4相对于第三个操作关节b3进行转动时，个三级传动操作齿轮b311与个三级传递操作齿轮h11同步转动；第四个操作关节b4的首端配合有一个四级驱动操作齿轮b42，四级驱动操作齿轮b42与第二个三级传递操作齿轮h12垂直啮合，这样第二个三级传动操作齿轮b312与四级驱动操作齿轮b42同步转动。
下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“”、“第二”用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。为使本的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本的具体实施例做详细的说明。参见图1、图2、图6及图7，本实施方式提供了一种夹持机构，包括：右钳体100和左钳体200。右钳体的夹持面101的前端凸起有多个凸棱102，多个凸棱102向右钳体100的左右两侧延伸，右钳体的夹持面101的前端开设有凹槽103，凹槽103从多个凸棱102的顶部穿射过。左钳体的夹持面201的前端为平面或曲面，左钳体的夹持面201的前端凸起有多个凸起部202，多个凸起部202能够沿着凹槽103的延伸方向置于凹槽103中。需要说明的是。天津手术机器人仪器价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
而个一级传递执行齿轮c11、第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14依次同轴叠加在一起并且直径依次递减，各个一级传递执行齿轮c1的齿牙分别设置在各个一级传递执行齿轮c1的外周面上，这样个一级传递执行齿轮c11至第四个一级传递执行齿轮c14便可与个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，第二个一级传递执行齿轮c12至第四个一级传递执行齿轮c14便可与个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应垂直啮合；配合在第二个执行关节a2末端的个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213的直径依次递减，各个二级传动执行齿轮a21的齿牙分别设置在各个二级传动执行齿轮a21外周面上，配合在第三个执行关节a3首端的个三级驱动执行齿轮a321和第二个三级驱动执行齿轮a322的直径依次递减，各个三级驱动执行齿轮a32的齿牙分别设置在各个三级驱动执行齿轮a32的外周面上，而个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13依次同轴叠放在一起并且直径依次递减。购买手术机器人，可以联系位姿科技（上海）有限公司；普陀区手术机器人价格
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包括握把1、导杆2、拉杆3、固定槽4、固定杆5、环钻头6、活动杆7、活动球8、活动槽9、活动板10、限位槽11、复位弹簧12、拉绳13和切板14，握把1内螺纹连接有导杆2，且导杆2内贯穿安装有拉杆3，并且拉杆3的顶部边缘处开设有固定槽4，导杆2顶部的内侧安装有固定杆5，且固定杆5的一端位于固定槽4内，导杆2的底部固定有环钻头6，且环钻头6内贯穿连接有拉杆3的一端，拉杆3的底部边缘处轴连接有活动杆7，且活动杆7的端部固定有活动球8，活动球8位于活动槽9内，且活动槽9开设于活动板10的外侧，活动板10位于限位槽11内，且限位槽11设置于环钻头6的内壁上，活动板10的顶部与限位槽11之间安装有复位弹簧12，且活动板10的底部通过拉绳13与切板14的内侧相连接，并且切板14轴连接于环钻头6的底部；固定槽4等间距分布于拉杆3的外侧，且固定槽4的底部与固定杆5的端部之间相互卡合，通过将拉杆3的端部卡合进固定槽4内，对拉杆3的位置进行固定；固定杆5为“z”字型结构设计，且固定杆5与导杆2之间为轴连接，通过转动固定杆5，将固定杆5的端部卡入不同的固定槽4内，从而对移动后的拉杆3进行固定；活动球8与活动槽9之间转动连接，且活动球8的直径等于活动槽9的内径，当拉动拉杆3时。静安区手术机器人价格
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